Miasto i Gmina Nowe Miasto posiada piękną historię. Księgi sądowe i inne dokumenty z końca XIV i początku XV wieku wskazują na istnienie wielu miejscowości nad rzeką Soną, które obecnie są częścią naszej gminy. Ich nazwy zachowały się do dnia dzisiejszego. Są to między innymi Modzele, Gościmin, Miszewo, Czarnoty, Grabie, Latonice, Henrykowo i oczywiście Nowe Miasto, które jest jedną z najstarszych mazowieckich miejscowości, chlubiącą się wczesnośredniowiecznymi tradycjami grodowo – miejskimi. Dogodne położenie geograficzne osady na skrzyżowaniu ważnych dróg handlowych, szlaków z Rusi, Litwy, Wołynia i Małopolski do Prus i na Pomorze spowodowały, że władcy Mazowsza zbudowali tu we wczesnym średniowieczu gród obronny, usytuowany na sztucznie usypanym wzniesieniu wśród moczarów nad rzeką Soną.
Nowe Miasto było lokowane w XIV wieku. Już w 1398 roku pisano o nim „jest to miasto książęce, stolica powiatu sądowego ziemi zakroczymskiej”. W średniowiecznym podziale administracyjnym Mazowsza, figurowało jako stolica powiatu sądowego ziemi zakroczymskiej. W XIV wieku odbywały się tu tzw. sądowe roki ziemskie, co świadczy o wysokiej randze administracyjnej tej miejscowości w realizacji władzy książęcej na północno-wschodnich kresach Mazowsza. W 1420 roku Książę Janusz I obdarzył miejscowość prawem miejskim chełmińskim nadając jej herb przedstawiający na tarczy o niebieskim tle, postać św. Jana Chrzciciela trzymającego na ręku Baranka Bożego w kole z chorągiewką.
Nowe Miasto było ważnym węzłem drogowym, odbywały się tu co czwartek słynne targi oraz jarmarki, na które przyjeżdżali kupcy m.in. z Nowogrodu, Kijowa i Lwowa.
W roku 1869 utraciło prawa miejskie, z których korzystało przez 467 lat. Była to zemsta władz carskich za masowy udział mieszkańców miasta i okolic w zrywie niepodległościowym w 1863 roku. Z pamiątek przeszłości, które przetrwały aż do dnia dzisiejszego na uwagę zasługuje kościół gotycki wzniesiony w XV wieku.
